La Police de l'espace et ses alliés :
Gordan / X-OR : [Retsu Ichijōji / Uchuu Keiji Gavan en VO] Fils de la Terrienne Tamiko Ichijōji et du policier de l'espace birdien Bolzar [Voicer en VO], X-OR possède des capacités physiques supérieures à celles d'un humain normal ainsi qu'un sixième sens qui lui permet parfois de sentir la présence des membres des C-Rex. Formé sur la planète Bird, il devient à son tour policier de l'espace et est chargé de protéger la Terre contre les C-Rex [Makū en VO], remplaçant ainsi son père, porté disparu après avoir été trahi par son ancien collègue K-Rex [Hunter Killer en VO], passé au service de l'organisation criminelle. Le corps de Bolzar n'ayant jamais été retrouvé, X-OR conserve l'espoir que son père est toujours vivant. En VO, **Gavan est son véritable nom birdien**, tandis que Retsu Ichijōji est le nom qu'il utilise sur Terre, reprenant le nom de famille de sa mère. Dans la version française, il est connu sous le nom d'X-OR et utilise l'identité de Gordan sur Terre. Il travaille au club équestre Avalon. Ses absences répétées, provoquées par sa lutte contre les C-Rex, ne plaisent guère à son patron et son salaire s'en ressent. Perpétuellement fauché, il doit régulièrement emprunter de l'argent à Mimi.
Mimi : Fille du Professeur Kom, le supérieur d'X-OR, Mimi s'est embarquée clandestinement à bord de la C.T.E. afin d'accompagner sur Terre X-OR, dont elle est amoureuse. Son pendentif est en réalité un convertisseur d'image qui lui permet de changer d'apparence et notamment de se transformer en oiseau en criant « Laser Vision ». Cette capacité lui est particulièrement utile pour les missions d'espionnage et de filature. En tant que Birdienne, elle possède également des facultés télépathiques et un don de voyance qui se manifeste notamment par des rêves prémonitoires. Elle est absente des épisodes 32 à 41, étant retournée sur Bird pour s'occuper de sa mère malade. Elle revient ensuite auprès d'X-OR.
Professeur Kom : [Commander Qom en VO] Père de Mimi et responsable de la Police galactique. Il est le supérieur d'X-OR. Bien que ses fonctions soient principalement celles d'un commandant, il reste un combattant redoutable, comme il le démontre dans l'épisode 14 lorsqu'il entraîne personnellement X-OR avant son nouveau combat contre Rhino Doubler. Il apparaît également dans les séries Sharivan et Shaider.
Marine : Secrétaire et assistante du Professeur Kom. Elle n'est pas insensible au charme d'X-OR, ce qui provoque parfois quelques scènes de jalousie avec Mimi. Dans l'épisode 32, elle rejoint X-OR pour remplacer Mimi, retournée sur Bird afin de s'occuper de sa mère malade. Elle reste ensuite auprès de lui jusqu'à la fin de la série. Elle apparaît également dans Sharivan et Shaider.
Alan : Policier de l'espace au look de cow-boy chargé de la planète Biiz. Il arrive sur Terre afin de retrouver la princesse Lin, dont la planète est menacée par les C-Rex. Il apparaît à la fin de l'épisode 30, où il vient en aide à X-OR, puis joue un rôle important dans l'épisode 31 consacré au sauvetage de la princesse Lin. Ses armes sont un pistolet et une épée capable de projeter une décharge énergétique appelée « Flash in Go ».
Den Iga / Sharivan : Garde forestier qu'X-OR rencontre dans l'épisode 42. Den attaque tout d'abord X-OR en le prenant pour un braconnier, mais les deux hommes deviennent rapidement amis. Gravement blessé et empoisonné par Buffalo Doubler, Den est transporté sur la planète Bird afin d'y être soigné. Une fois guéri, il rejoint la Police de l'espace et devient Sharivan. Dans l'épisode final, il revient sur Terre revêtu de son Combat Suit rouge et intervient pour sauver X-OR durant son combat contre Satana et Kiba. Après la destruction des C-Rex, Sharivan succède à X-OR comme policier de l'espace chargé de protéger la Terre.
Bolzar : [Voicer en VO] Père d'X-OR. Policier de l'espace birdien autrefois chargé de défendre la Terre, il est trahi par K-Rex [Hunter Killer]. Il est ensuite retenu prisonnier pendant plusieurs années par les C-Rex. Les C-Rex ont presque achevé la construction du redoutable Canon Hoshino [Hoshino Space Cannon], mais il leur manque le système d'amplification laser nécessaire à son fonctionnement complet. Bolzar connaît le secret de ce système et subit de nombreuses tortures afin qu'il le leur révèle. Malgré les sévices, il refuse obstinément de parler. X-OR parvient finalement à retrouver et libérer son père dans l'épisode 43. Mais Bolzar, extrêmement affaibli par les années de captivité et de torture, meurt peu après leurs retrouvailles. X-OR découvre alors que le schéma du système d'amplification laser était inscrit sur la paume de Bolzar avec une encre spéciale. Invisible tant que son corps était chaud, le dessin apparaît lorsque sa température corporelle baisse après sa mort.
Les Humains :
Professeur Hoshino : Scientifique ami de Bolzar et père de Tsukiko Hoshino. Il avait conçu le Hoshino Space Cannon, une arme d'une puissance considérable. K-Rex [Hunter Killer] assassine le professeur Hoshino ainsi que son épouse afin de s'emparer de ses recherches et des plans de l'arme. Avant de mourir, le scientifique confie sa fille Tsukiko à son ami Bolzar.
Tsukiko Hoshino : Fille du Professeur Hoshino. Ses parents ont été assassinés par K-Rex, qui voulait s'emparer des recherches de son père sur le Hoshino Space Cannon. Elle est recueillie par Bolzar et devient ainsi la sœur adoptive d'X-OR. Après la disparition de Bolzar, Tsukiko parvient à localiser l'endroit où son vaisseau s'est écrasé et s'y rend dans l'espoir de retrouver sa trace. Attaquée par les C-Rex, elle est sauvée par X-OR, qu'elle rencontre ainsi pour la première fois. Elle devient ensuite une alliée régulière dans sa lutte contre l'organisation, n'hésitant pas à jouer les espionnes ou les appâts pour piéger leurs adversaires. Comme X-OR, elle travaille également au club équestre Avalon. Elle apparaîtra ensuite dans Sharivan et Shaider.
Kojirō Ōyama : Reporter-photographe passionné par les OVNI. Ses investigations le mettent régulièrement sur le chemin des C-Rex et X-OR doit fréquemment le tirer d'affaire. Kojirō remarque rapidement les capacités physiques inhabituelles de Gordan et le soupçonne même brièvement d'être X-OR. Poltron, gaffeur et particulièrement curieux, il apporte une grande partie des éléments comiques de la série. Au cours de la série, on découvre également deux de ses neveux : l'un est joueur de baseball dans l'épisode 10, tandis que l'autre, dans l'épisode 40, rêve de devenir policier de l'espace. Kojirō est le seul personnage civil à jouer un rôle récurrent dans les trois volets de la trilogie des Uchuu Keiji.
Gōsuke Fuji : Directeur du club équestre Avalon et employeur de Gordan / X-OR, dont les absences répétées l'insupportent. Il élève seul ses deux petits-enfants, Wakaba et Yōichi, depuis la mort de son fils et de sa belle-fille. Il refuse de porter des lunettes malgré des problèmes de vue qui le gênent pour lire.
Wakaba Fuji : Petite-fille de Gōsuke et grande sœur de Yōichi. Elle est régulièrement victime des opérations des C-Rex. Dans **l'épisode 3**, elle assiste à la transformation de Mimi en oiseau, mais cet événement n'aura pas de conséquence particulière par la suite. Dans **l'épisode 16**, Wakaba tombe amoureuse de son nouveau camarade de classe Saburō Amemiya. Elle découvre finalement qu'il s'appelle en réalité Ben et qu'il est le fils du scientifique extraterrestre Burns, originaire de la planète Lake.
Yōichi Fuji : Petit-fils de Gōsuke et petit frère de Wakaba. Il est régulièrement victime des manigances des C-Rex et souffre davantage que sa sœur de l'absence de leurs parents.
Shigeru Tōyama : Employé du club équestre Avalon. C'est généralement lui qui doit terminer le travail de Gordan lorsque celui-ci abandonne soudainement son poste afin de combattre les C-Rex.
Les C-Rex :
Les C-Rex : [Makū en VO] Organisation criminelle extraterrestre dirigée par Lou IBMX 11 [Don Horror]. Active depuis des milliers d'années, elle a soumis de nombreuses planètes et cherche principalement à s'emparer de leurs richesses et de leurs technologies. Son quartier général est le Château de l'espace du mal [Makūjō en VO], situé dans une dimension parallèle appelée Dimension de l'espace du mal [Makū Kūkan]. Cette dimension est une sorte de trou noir artificiel créé grâce au système de modification de l'axe terrestre des C-Rex. Dans le Makū Kūkan, **les monstres et combattants monstrueux des C-Rex voient leur puissance multipliée par trois**. C'est pourquoi l'organisation y entraîne régulièrement X-OR lorsque ses créatures sont mises en difficulté dans le monde normal.
Le nom japonais Makū [魔空] peut être traduit par « espace démoniaque » ou « espace du mal ».
Lou IBMX 11 : [Don Horror en VO] Chef suprême des C-Rex. Colosse presque immobile possédant six bras, il possède une tête cornue aux yeux lumineux et une grande bouche à l'intérieur de laquelle apparaît un second visage humanoïde. Ses principales armes sont ses bras extensibles ainsi que les rayons qu'il peut projeter avec ses yeux. Lors du combat final, X-OR lui tranche la tête avec sa Laserolame. Même séparée de son corps, la tête de Lou IBMX 11 continue à attaquer. X-OR finit par la détruire grâce à son attaque finale à la Laserolame, le Gavan Dynamic.
T-Rex : [Horror Girl en VO] Assistante de Lou IBMX 11. Cette étrange créature féminine à tête d'oiseau reste généralement à ses côtés dans le Château de l'espace du mal. On la voit notamment participer à l'activation du système de modification de l'axe terrestre. Elle s'exprime essentiellement par de petits rires et des cris étranges et ne prononce que très rarement quelques mots. Elle périt lors de la destruction du Château de l'espace du mal.
K-Rex : [Hunter Killer en VO] Ancien policier de l'espace ayant travaillé aux côtés de Bolzar avant de le trahir et de rejoindre les C-Rex. Stratège borgne, il devient le principal lieutenant de Lou IBMX 11 et élabore de nombreux plans destinés à enrichir l'organisation ou à éliminer X-OR. En tant qu'ancien policier de l'espace, K-Rex connaît encore les codes secrets de communication de la Police galactique et peut s'en servir pour contacter X-OR. Lorsque Satana revient auprès de son père, K-Rex craint de perdre sa position. Après avoir été humilié par Satana, il se venge en utilisant un code secret de la Police galactique afin d'avertir X-OR d'un piège préparé contre lui. Sa trahison est découverte et Lou IBMX 11 le condamne à être **exilé définitivement dans la Galaxie des Ténèbres**. Plus tard, une patrouille de la Police galactique retrouve K-Rex dans un état critique. Avant de mourir, il révèle au Professeur Kom l'endroit où Bolzar est retenu prisonnier.
Les Soldats C-Rex : [Crusher en VO] Soldats de base de l'organisation. Ils sont principalement armés de poignards et d'armes à feu. Comme les Doublemen, ils sont également capables de prendre une apparence humaine.
Les Starex : [Doublemen en VO] Guerriers extraterrestres originaires de planètes conquises ou soumises par les C-Rex. Les plus fréquemment rencontrés sont les Doublemen de la planète Zombie. Ils sont capables de prendre une apparence humaine afin de mener leurs missions sur Terre. Lorsqu'ils subissent un choc important, leur véritable apparence peut parfois réapparaître brièvement. Dans l'épisode 4, un Doubleman originaire de la planète Mad utilise une machine pour prendre l'apparence d'un scientifique terrien. À l'exception de quelques cas particuliers, les Doublemen des premiers épisodes combattent généralement aux côtés d'un Monstre BEM. À partir de l'épisode 13, les C-Rex utilisent une machine de combinaison biologique, mise au point à partir des recherches du Professeur Kōzuki, afin de fusionner les Doublemen avec les Monstres BEM. Ces fusions donnent naissance aux **Double Monsters**, qui combinent l'intelligence des Doublemen avec la puissance des Monstres BEM. Les Doublemen cessent alors pratiquement d'être utilisés seuls lors des opérations terrestres, mais continuent d'apparaître dans le Château de l'espace du mal.
Satana : [San Doruba en VO] Fils de Lou IBMX 11 et de la sorcière Kiba. Il revient au Château de l'espace du mal dans l'épisode 30 et devient l'un des principaux adversaires d'X-OR durant la dernière partie de la série. Excellent combattant mais arrogant et paresseux, il préfère souvent boire et se divertir plutôt que d'accomplir sérieusement les missions que lui confie son père. Son comportement provoque régulièrement la colère de Lou IBMX 11. Satana se montre également particulièrement hostile envers K-Rex, dont il reprend progressivement la place au sein de l'organisation. Finalement lassé des échecs de son fils, Lou IBMX 11 le désavoue. Sous l'influence de Kiba, Satana tente alors de manipuler son père afin que celui-ci affronte directement X-OR, espérant que les deux adversaires s'entretueront. Le complot est découvert et Lou IBMX 11 oblige son fils à affronter X-OR. Satana est finalement tué au cours du combat. Son arme principale est un grand trident orné d'un crâne dans lequel Kiba peut apparaître.
Kiba la sorcière : [Majo Kiba en VO] Mère de Satana. Puissante sorcière, elle se manifeste principalement depuis le crâne qui orne le trident de son fils. Grâce à ses nombreux pouvoirs magiques et à ses illusions, elle met régulièrement X-OR en difficulté. Très protectrice envers Satana, elle tente jusqu'au bout de favoriser son fils et l'encourage notamment à se retourner contre Lou IBMX 11 lorsque celui-ci le renie. Elle est finalement détruite au cours du même combat que Satana.